Nach einer kaufmännischen Lehre im Einzelhandel entschied sich Walkenhorst für eine Karriere in der Transportbranche und bildete sich entsprechend fort. Auf eine vierjährige Tätigkeit bei der Zugvogel Spedition in Steinhagen und Vlotho folgte 1991 der Wechsel zur L.I.T. Speditions GmbH nach Minden. Seit 1998 arbeitet Walkenhorst am L.I.T.-Hauptsitz in Brake, wo er unter anderem im Produktionsmanagement Transport sowie der operativen Leitung tätig ist.
Frank Walkenhorst ist 51 Jahre alt, verheiratet und Vater von vier Kindern. Er ist aktives Mitglied im Förderverein der Grundschule Boitwarden und Fußballfan.